北京一共有7环。明清时期的老北京城，曾无一条环路。民国时期，为了开通有轨电车，于是修建了一条有轨电车路。这条有轨电车线路围绕紫禁城环绕一圈，这就是老北京的一环路。而现在的一环和当年的城墙一起早已拆除，已不再认为是环路。
二环路全长32.7公里。是在原城墙的位置上修建的城市快速环路，其在地上工程进行的同时，地下也修建了环线地铁。1992年，北京也是中国第一条全封闭、全立交、没有交通信号灯的城市快速路，二环路全线竣工通车。三环路全长48.3公里。东、南、北三环早于1958年建成通车，西南三环1981年底建成通车，是北京第一条建成通车的环路。
四环路全长65.3公里。主路双向八车道，全封闭、全立交，被认为是国内有史以来市区道路建设标准最高、规模最大的城市快速环路。五环路全程98.58公里，2003年以前因为被认为是北京市区最外围的一圈高速公路，名称曾为“公路一环”。
六环路全程187.6公里，是连接北京第一圈卫星城的一条环形高速公路，以前的名称曾为“公路二环”。七环路全名北京大外环高速公路，又称京津冀环线高速公路。规划总里程约940公里，其中北京市境内包括密云区至涿州高速北京段、承德至平谷区高速北京段，约90公里，河北省境内约850公里。
